공부하며 성장하기/AI-struction

Visual SLAM 기법의 종류

SLAM이란 Simultaneous Localization And Mapping, 즉 로봇이나 자율주행 자동차가 자신을 둘러싼 환경에 대한 맵(Map)을 생성하고, 그 안에서 자신의 위치를 추정하는 기술이다. LiDAR(Light Detection And Ranging) 센서를 이용한 SLAM은 비교적 간단하고, 더 자세한 기법이랄 것이 없기 때문에 Visual SLAM의 다양한 방법들을 간략하게 정리해 보았다. 1. Filter based SLAM 로봇의 position과 방향, 환경 정보 같은 것을 포함하는 시스템 상태(state)를 추정하기 위해 수학적 필터들을 이용하는 알고리즘이다. 필터들은 시간에 따른 더 정확한 상태 추정을 위해 센서 데이터에 반복적으로 적용된다. 예를 들어 Kalman 필터는..